堆垛机控制系统

使用SIEMENS S7-300系列可编程控制器，Schneider TE ATV系列变频器以及检测和控制组件来完成堆垛机的各种动作。  

堆高机控制程序采用西门子STEP7编程语言。 上位机可通过红外通讯器与堆垛机通讯，实时监控。 发出操作说明并接收堆叠器的各种状态信息，并监视其操作。  

控制器

采用德国西门子S7-300系列可编程控制器及其输入/输出/通讯模块，主机采用CPU313 / 314。  

控制模式

堆叠器具有四种控制模式：维护，手动，独立自动和在线自动。  

维护模式

通过HMI触摸屏操作菜单登上飞机的操作员可以直接控制堆垛机的向前和向后运动，叉的提升或伸缩运动。 此时，堆叠器的工作状态为即时停止模式（类似于点动），在此期间，操作员可以完全控制操作或停止，高低速切换。 此模式通常在设备调试或维护期间使用。  

手动模式

操作员通过HMI触摸屏操作菜单登上飞机，可以直接控制堆垛机的向前和向后运动，叉的提升或伸缩运动。 此时，堆叠器的工作状态为半自动模式，即，手动开始在所有方向上的三维运动，并自动对齐和停止位置。 在设备调试或一般性故障的情况下，它用于手动随机访问操作。  

单机自动模式

在堆垛机操作面板上（或在有地面操作站的地面操作面板上），操作员通过HMI触摸屏操作菜单输入操作命令（多个操作命令可以 （一次输入），则堆叠器自动完成操作后，它将返回到原始位置并等待下一批指令。  

在线（在线）自动模式

堆栈器通过红外通信器接收上位计算机发送的操作指令，自动完成作业，并等待下一个作业命令到位。 将操作过程和完成状态实时反馈到主机。  

定位方法

堆叠器通常使用阴影光电检测并在水平和垂直方向上进行定位。 现在使用更先进的旋转编码器和激光测距。 或条形码带和扫描仪实现闭环速度调节和定位。 使用接近开关定位货叉的伸缩方向。